Afyonkarahisar, Anadolu’nun köklü geçmişine sahip olan önemli bir yerleşim merkezidir. Kentin tarihi M.Ö. 3000 yılına kadar uzanır ve çeşitli medeniyetlerin izlerini taşır. M.Ö. 2000’li yıllarda Hattilerin hakimiyetinde olan bölge, M.Ö. 2. bin yılın ortalarında Hititlerin egemenliğine girmiştir. Hititlerin çöküşünden sonra ise Friglerin yönetimine geçmiştir.

Frig döneminde kale içine “Akronium” adı verilen yerleşim, daha sonra şehir içinde de kullanılmaya başlanmıştır. M.Ö. 6. yüzyılın sonlarına doğru Perslerin egemenliği altına girmiştir. Ancak, M.Ö. 333 yılında Makedon Kralı III. Aleksandros’un İssos Savaşı’nda Perslere karşı aldığı zaferle birlikte Pers hakimiyeti sona ermiştir.

M.Ö. 30’lu yıllardan itibaren bölge, Roma İmparatorluğu’nun egemenliği altına girmiştir ve “Akroenos” adını almıştır. Roma İmparatorluğu’nun MS 395 yılında bölünmesiyle Bizans İmparatorluğu topraklarında kalmış ve “Akronion” adını almıştır.

12. yüzyılın sonlarına doğru Türk egemenliğine geçen Afyonkarahisar, Anadolu Selçuklu Devleti’nin kurulmasıyla önemli bir merkez haline gelmiştir. 1275 yılında Afyonkarahisar’ın başşehri olduğu Sâhib Ataoğulları Beyliği kurulmuştur. Ardından, 1390 yılında Osmanlı egemenliğine geçmiştir.

Osmanlı döneminde “Karahisar-ı Devle”, “Karahisar” ve “Karahisar-ı Sahib” gibi isimlerle anılan kent, 1684 yılında belgelerde “Afyonkarahisar” olarak geçmeye başlamıştır. 1833 yılında Kavalalı İbrahim Paşa kuvvetleri tarafından ele geçirilse de kısa bir süre sonra tekrar Osmanlı egemenliğine geçmiştir.